自己动手做一个机器人——支持无线和蓝牙

本文由 极客范 - Dimpagger 翻译自 Husham Samir。欢迎加入极客翻译小组,同我们一道翻译与分享。转载请参见文章末尾处的要求。

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第1步: 车体结构

我从废品回收站找到了两辆坏掉的儿童玩具车,拆下了电机,变速箱,和轮胎。这些花费了我大概十块钱,我用钢轨和塑料板将框架做好,如图示。

robot2 robot3 robot4第2步:连接图

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电路部分的关键是使用ATMEGA16单片机的串行口,电路由以下元件组成:

  1. 由两个L298组成的H桥驱动
  2. Atmega16 单片机
  3. ULN2003作为LED驱动
  4. 串行蓝牙模块
  5. 以太网-串口转换器
  6. WiFi接入点
  7. Easy N网络摄像头
  8. 12V的电源使用7805和7809为网络摄像头和路由供电
  9. 6V电机电源

第3步:H桥电路

两个L298制成的双H桥驱动的连接示意如图,电机在6V,2.4A下运行,L298的最大允许电流请查阅数据手册

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第4步:LED驱动

ULN2003达林顿管阵列是一个较简单的驱动LED的方案,它提供了7个输出,电路如图。数据手册如下

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第5步:单片机电路

源代码的调试平台是ATMEL AVR studio 4使用AVR MKII ISP下载器。写代码需要:

  1. 使能Atmega16单片机的串行输入输出
  2. 从PC机或平板上发送ASCII码
  3. 将接收到的ASCII码转换成特定的信息输出到端口A和端口C

如图所示,16Mhz外部频率谐振器的熔断位需要设置成:高位0xc9,低位0xff。

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代码如下:

 

第6步:以太网-串口转换器

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我从以下网址得到了转换模块。

接线方法:

  • VDD接5V电源
  • GND接地
  • RX接Atmega16的TX
  • TX接Atmega16的RX
  • CFG 接到逻辑正的时候是普通模式,接到逻辑负的时候是配置模式

要配置这个模块RS232-TTL电平转换模块也是有必要的。你可以从以上网址下载到所有文档。

在这个项目中,我将转换器配置如下:

  • 工作模式:TCP/IP链接
  • 模块IP :192.168.1.2
  • 子网掩码:255.255.255.0
  • 默认网关:192.168.1.1(接入点IP)
  • 奇偶校验位/数据位/停止位:无/8/1
  • 目的IP :192.168.1.3(平板的IP地址)
  • 目的端口:8234
  • 波特率 :9600

第7步:Com-Redirector软件

robot12这个软件用来在你的平板上建立虚拟摄像头,因为并没有东西直接连在您的平板上(相当于一个驱动)。要想通过这个虚拟串口发送信息可以使用Putty或者hyper等终端软件。更多信息可以观看以下视频。

第8步:串口蓝牙模块

robot13 robot14我从以下的网址得到了这个从模式下的串口蓝牙模块(包括所有的相关文档)Pass Key为:1234

你可以在Android market上面下载到支持这个模块的蓝牙控制器软件,使用起来非常简单。

第9步:转换开关

robot15最后,我连接了一个转换开关用来选择无线连接的模式(WiFi或是蓝牙)



原文链接: Husham Samir 翻译: 极客范 - Dimpagger

译文链接: http://www.geekfan.net/4385/

[ 转载请保留原文出处、译者和译文链接。]

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2 评论

  1. Philip  /  2013 年 12 月 13 日, 下午 6:28 回复

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    • 陈舸  /  2013 年 12 月 13 日, 下午 7:39 回复

      语句级的优化,交给编译器去处理吧。没有做过profiler的优化都是盲目的。

      Thumb up 0 Thumb down 0

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