英伟达在 CoRL 2026 正式发布新一代世界动作模型 GR00T 2，同步开源 Human‑1M 里面 10 万小时人类第一视角演示数据集，同时把 DexUMI 可穿戴遥操作采集硬件全套设计方案对外放出，还配套推出轻量化 GR00T 2 Turbo，专门适配 Jetson Thor 板卡，能够直接部署在 Unitree G1 这类人形机器人机身内部，不用依赖外接工作站、长传输线缆，把推理、动作规划、全身控制全部放在机器人本体上跑，从之前 VLA 视觉语言动作模型升级成 WAM 世界动作模型，模型会先预测未来画面和动作序列再执行，零样本、少样本灵巧操作能力大幅提升，单手、双手精细任务、全身移动任务都能跨不同机器人本体迁移，不用为每一台新机器人重新收集大量演示数据。
GR00T 2 原版与 Turbo 轻量化版本对比
| 版本 | 部署位置 | 推理延迟 | 核心定位 | 开源时间 |
|---|---|---|---|---|
| GR00T 2（主模型） | 云端、本地高性能工作站 | 更高，适合训练、评估 | 高成功率精细双手操作，泛化能力最强 | 2026 年 12 月 |
| GR00T 2 Turbo | 板载 Jetson Thor 端侧 | 约 124ms | 机身本地闭环推理，砍掉外部线缆，适合真机落地 | 2026 年 12 月 |
Turbo 通过更高压缩率的 VAE 减少视觉 token，牺牲一小部分最高难度灵巧任务的成功率，换取适合机器人机载运行的低时延，也是这次实现 “甩掉线缆” 的核心版本，机器人可以脱离固定算力站自由移动作业。
本次开源内容清单
- Human‑1M：10 万小时人类第一视角操作视频数据集，已经上架 Hugging Face，所有人可以直接下载使用。
- DexUMI 硬件图纸：可穿戴外骨骼遥操作手，用来采集灵巧操作示范，全套硬件设计开源。
- Isaac Lab 3.0：配套仿真环境，搭载 Newton 新物理引擎，仿真训练吞吐相比旧版本最高提升 2.5 倍。
- SimFoundry：真实场景转仿真的流水线，用来重建带铰接物体的场景，做 Real2Sim 训练。
- 模型权重、训练配方：GR00T 2 和 Turbo 权重、跨具身迁移方案，定于 12 月完整放出。
核心性能指标
- 零样本：50 项评估任务，40 项可以开箱至少成功一次，不需要任务专属示范。
- 单示范：每个任务只给 1 次人类演示，平均任务成功率 71%。
- 五次示范：每个任务给到 5 次演示，平均任务成功率提升至 95%。
- 训练总数据池：除开源的 10 万小时人类视角数据之外，完整训练集合还包含 40 万小时人类视频、上万小时 UMI 手持演示、两万多小时机器人遥操作轨迹。
和初代 GR00T 的架构变化
初代 GR00T 属于 VLA，输入图像、语言，直接输出下一步动作，缺少对物理世界演化的预判；GR00T 2 切换到世界动作模型，输入一段多视角视频、本体状态、语言指令，同时预测未来多帧画面和对应的动作序列，相当于机器人在动手之前先在内部 “脑补” 接下来物理世界会怎么变化，遇到打滑、物体偏移这类意外时容错更强，跨形态迁移的门槛明显降低。
真机部署、脱离线缆实操流程
- 选用搭载 Jetson AGX Thor 的人形机器人，比如 Unitree G1，确认供电、感知相机、灵巧手驱动正常。
- 等待 GR00T 2 Turbo 权重与推理包开源，把模型部署到板卡本地，不通过网线、光纤外接算力服务器。
- 接入 SONIC 全身控制器，打通模型输出动作和底盘、双臂、灵巧手的控制链路，形成本地闭环。
- 在 Isaac Lab 3.0 里先用仿真做预训练、少样本适配，再迁移到真机，减少真机调试损耗。
- 使用开源 DexUMI 采集少量人类示范轨迹，对模型做快速适配，不用大规模重训。
- 在真实环境测试移动、抓取、双手操作，持续微调提示词和动作约束，最终实现无缆自主作业。
整体来看，这次发布的重点不只是模型升级，而是补齐了从数据采集硬件、数据集、仿真工具链、端侧轻量化模型的整套开源栈，让研究团队和厂商不用单独搭建昂贵的数据采集系统，也不用把机器人拴在工作站旁边；短板在于 Turbo 为了速度压缩视觉信息，超精细的灵巧任务表现会弱于完整版，而且全部权重还没开放，开发者现阶段只能先用数据集、硬件方案和仿真环境提前筹备。
【常见问题】
问题 1：英伟达 GR00T 2 开源 10 万小时数据和硬件，靠哪个版本让机器人甩掉线缆？
回答 1：英伟达 GR00T 2 靠 GR00T 2 Turbo 轻量化版本让机器人甩掉线缆，它适配机载 Jetson Thor，在机器人本体本地完成闭环推理，不用外接工作站。
问题 2：英伟达 GR00T 2 开放的 10 万小时数据集，是完整训练所用全部数据吗？
回答 2：不是，英伟达 GR00T 2 开放的 10 万小时是 Human‑1M 人类第一视角子集，完整训练池还有更多人类视频、UMI 采集数据、机器人遥操作轨迹没有全部放出。
问题 3：英伟达 GR00T 2 的采集硬件开源，就是 DexUMI 吗？这套硬件用来干什么？
回答 3：是的，英伟达 GR00T 2 配套开源的采集硬件就是 DexUMI 可穿戴外骨骼遥操作手，用来采集双手精细操作示范，给机器人模型提供灵巧任务训练素材。
问题 4：英伟达 GR00T 2 从 VLA 升级为世界动作模型，对无缆机器人有什么好处？
回答 4：英伟达 GR00T 2 升级为世界动作模型之后，可以预判物理世界演化，容错更高，配合 Turbo 端侧推理，无缆机器人在移动操作、意外扰动场景下稳定性更好。
问题 5：英伟达 GR00T 2 现在能不能直接下载完整模型跑无缆人形机器人？
回答 5：暂时不行，英伟达 GR00T 2 和 Turbo 的模型权重计划在 2026 年 12 月开源，当前可以先用开源数据集、DexUMI 硬件图纸、Isaac Lab 3.0 提前搭建开发流程。
【参考资料】
[2026-11-11]（英伟达 GR00T 2 发布：世界动作模型、10 万小时数据集、DexUMI 硬件开源）量子位
[2026-11-11]（CoRL 2026：英伟达 GR00T 2 世界动作模型，Turbo 机载端侧版本实现无缆推理）36 氪
[2026-11-10]（GR00T 2: Scaling Robot Foundation Models for Generalization, Dexterity, and Adaptation）NVIDIA Research
[2026-11-10]（NVIDIA unveils GR00T 2 world action model at CoRL）Humanoids Daily
[2026-11-09]（英伟达发布 GR00T2，开放 Human‑1M 十万小时数据集与遥操作硬件）英伟达中文博客
【免责声明】
本文仅为技术资讯科普，英伟达 GR00T 2、GR00T 2 Turbo 的权重开放时间、硬件图纸许可、数据集使用协议、端侧推理指标，全部以英伟达官方研究页面、Hugging Face 仓库、开源许可证为准；机载无缆部署效果会受机器人本体、供电、传感器、控制器影响，仿真指标不等于真机稳定表现。