苹果默默布局人形机器人接近十年，这次对外放出的 HALO 具身智能研究方案，没有自研整套机器人身体，直接拿宇树 G1 人形机器人当做硬件本体来跑算法验证，这套方案可以在完全陌生、没有提前扫描建图的房间里自主完成任务，360 次测试平均成功率达到 91%。苹果的重心放在 HALO 控制系统上，解决仿真环境学到的动作迁移到真实世界的难题，而不是从零打磨机器人机械结构，宇树 G1 开放的接口、稳定的整机能力刚好适合苹果做算法实验，机器人背部加装外壳，内置 Mac mini M4 Pro 本地运行模型，全程离线不依赖云端，能自主完成钻桌底、坐椅子、推箱子、绕行障碍物这些动作。
项目基础信息清单
- 项目名称：HALO（Perceptive Humanoid Motion from Simulation）
- 硬件本体：宇树 G1 标准版人形机器人
- 配套算力：Mac mini M4 Pro（64GB 内存，背部加装外壳收纳）
- 核心模型：阿里千问视觉语言模型
- 训练方式：纯虚拟仿真环境生成数据，没有真人遥控采集动作数据
- 测试场景：6 个全新未扫描的真实家庭环境
- 测试任务：走到目标物体、坐下、钻过桌底、推箱子、侧身过门、跟随人
- 测试结果：360 次测试，平均成功率 91%
苹果选择宇树 G1 的原因
- 宇树 G1 是量产开放平台，对外提供控制接口，方便第三方接入自研算法，不用花大量时间调试机械、电机、底层关节驱动。
- 市面上其他知名人形机器人平台，大多优先自用、对外交付周期很长，很难拿到样机用来学术研究。
- 苹果现阶段目标是验证具身智能算法，优先解决机器人 “大脑” 的感知和动作规划，机械本体先用成熟现成方案，降低变量干扰。
当前进展边界说明
- HALO 属于苹果 AI 研究团队的学术研究项目，不是已经确定上市、面向消费者的产品。
- 目前只是算法验证，不等于苹果和宇树达成商业供货、联合开发的正式合作。
- 苹果依旧保留自研人形硬件的可能性，这次只是阶段性借用宇树机器人做实验。
【常见问题】
问题 1：苹果研发近十年人形机器人，是不是直接采购宇树 G1 作为未来量产机型？
回答 1：不是，苹果研发近十年人形机器人，本次只是用宇树 G1 作为 HALO 算法的验证载体，属于实验室研究测试，没有官宣将宇树 G1 作为未来对外发售的苹果人形机器人。
问题 2：苹果这套人形机器人 HALO 系统，搭载宇树 G1 之后需要联网运行吗？
回答 2：不需要联网，苹果这套人形机器人 HALO 系统部署在宇树 G1 上，依靠背上的 Mac mini 本地运算，全程离线运行，不依赖云端。
问题 3：苹果为什么憋了近十年的人形机器人研究，会选用宇树而不是其他国外人形机器人？
回答 3：国外不少人形机器人样机优先内部自用，很难对外供给；宇树 G1 接口开放、整机成熟稳定，适合苹果快速验证人形机器人的 HALO 具身智能算法，不用把精力消耗在机械结构调试上。
【参考资料】
[2026-11-13]（苹果憋了近 10 年的人形机器人，最后用上了宇树）虎嗅网
[2026-11-10]（苹果罕见公布人形机器人进展，宇树 G1 背着一台跑千问的 Mac mini）电子工程专辑
[2026-11-09]（苹果罕见公布人形机器人进展，宇树 G1 背着一台跑千问的 Mac mini）爱范儿
[2026-11-09]（91% 成功率！苹果亮出人形机器人大脑 HALO 陌生环境直接上手）太平洋科技
【免责声明】
本内容仅整理公开论文、媒体报道信息，苹果 HALO 为实验室研究项目，不代表苹果和宇树达成商业化合作；相关内容仅作资讯参考，不构成任何投资建议、产品购买指引，最终信息以苹果、宇树官方公告为准。